Dungeons & Dragons continuò l'uso delle miniature nella stessa maniera in cui erano usate nel suo precursore diretto Chainmail, ed in altri wargame basati sulle miniature. Queste rappresentano personaggi — guerrieri, maghi, nani e così via — e mostri aggiungendo all'immersività del gioco.

Negli anni '80 nacquero molte ditte che offrivano miniature per D&D ed altri giochi di ruolo. Alcune delle più rispettate per la loro alta qualità ed attenzione ai particolari furono la Ral Partha e la Citadel. Anche la TSR stessa si associò con una ditta che produceva miniature, la Grenadier Minatures, e produsse numerose miniature con il marchio D&D. Nonostante questa ingegnosa partnership commerciale, le miniature della Grenadier erano generalmente considerate di cattiva qualità e di proporzioni irrealistiche.

Le miniature sono usate in diverse maniere. Spesso vengono piazzate su un foglio di acetato quadrettato, con muri ed altri ostacoli disegnati con pennarelli. Con il procedere dell'avventura vengono cancellate le vecchie aree e disegnate le nuove. Alcuni giocatori hanno costruito interi set di gioco in carta o cartoncino. Altri utilizzano la mappa del dungeon e il campo di battaglia, anch'essi quadrettati, che sono forniti insieme al manuale del Dungeon Master, e sono personalizzabili grazie a elementi scenici di carta, riutilizzabili.

Come per i dadi, molti giocatori si affezionano a certe miniature della loro collezione. Molti passano ore a dipingerle accuratamente. Nonostante al giorno d'oggi siano disponibili con facilità anche miniature pre-dipinte, la pittura di miniature è ancora popolare (ed un hobby di per se stessa).

Con il passare del tempo Dungeons & Dragons (ed altri giochi di ruolo) si sono evoluti oltre il bisogno di miniature come aiuto per la risoluzione della linea-di-vista e del combattimento. Le sfide nel gioco incominciarono a richiedere interazione, associazione e risoluzione di problemi. Il gioco divenne più portatile man mano che i giocatori e gli arbitri scoprirono che le miniature non sono essenziali, sebbene siano ancora pesantemente usate e pubblicizzate anche nell'edizione 3.0.

Infine D&D ritornò alle sue radici di wargame con lo sviluppo di sistemi di regole per il combattimento tra miniature. Supplementi come Swords and Spells e Battle System forniscono regole per gestire battaglie tra eserciti di uomini, goblin, elfi forse anche uno o più draghi o giganti, ecc... Le miniature individuali rappresentano (una volta ancora) 10 o 20 uomini, sebbene la miniatura di un drago rappresenti comunque un singolo drago.

Comunque nel 2003, la Wizards of the Coast ha creato il Dungeons and Dragons Miniatures Game, che utilizza miniature di plastica assortite in maniera casuale che possono essere utilizzate sia per il gioco di ruolo che per il nuovo gioco di miniature. Alla data di marzo 2007 sono disponibili dodici differenti set di miniature (in ordine cronologico: "Harbinger", "Dragoneye", "Archfiends", "Giants of Legend", "Aberrations", "Deathknell", "Angelfire", "Underdark", "War drums", "War of the Dragon Queen", "Blood War" e "Unhallowed") ed almeno altre due sono annunciate ("Night Below" e "Desert of desolation"). Dei set sopra menzionati tre sono quelli indicati come "Starter", ovvero che contengono regole e tabellone per il gioco: "Harbinger", "Aberrations" e "War Drums" (il più aggiornato).

Nel 2006 è stata varata la linea "Icons", una serie di espansioni a tiratura limitata che, al contrario delle espansioni regolari, contengono una sola miniatura fissa. A gennaio 2007 sono state commercializzate tre creature (in ordine cronologico: "Gargantuan Black Dragon", "Colossal Red Dragon" e "Gargantuan Blue Dragon"). In uscita per la seconda metà del 2007 è invece previsto l'Icon pack "Legend of Drizzt" che, al contrario dei primi tre della linea, conterrà tre miniature: la ristampa di "Drizzt" (stesse statistiche del vecchio ma nuova posa della miniatura), "Wulfgar" e il "Gargantuan White Dragon". Continua...